根據(jù)特斯拉2022年Q4的財(cái)務(wù)文件披露：FSD Beta已有將近 40萬(wàn)用戶。

(相關(guān)資料圖)

這是目前全世界部署規(guī)模最大的城市NOA系統(tǒng)。

而特斯拉實(shí)現(xiàn)這樣一套系統(tǒng)，在車端幾乎僅用了8個(gè)攝像頭和144 Tops算力的FSD計(jì)算平臺(tái)。這種性能壓榨和成本控制能力讓業(yè)界羨慕不已。

理想汽車CEO李想就直言：特斯拉Autopilot的 硬件BOM成本在差不多1500美元，而（理想、小鵬等）使用雙OrinX的方案成本基本都在4000美金以上。

特斯拉如何用大幅低于業(yè)界的成本實(shí)現(xiàn)了城市NOA。這篇文章，我們就來(lái)重點(diǎn)看看：

FSD的BOM成本；特斯拉把基于視覺(jué)的單模態(tài)感知發(fā)揮到了極致；車端算力有限，但云端算力無(wú)限；HW 4.0的動(dòng)向和趨勢(shì)。硬件成本：FSD < 業(yè)界主流方案的一半

目前新勢(shì)力主流支持到城市NOA的智駕方案，理想和小鵬采用雙OrinX作為計(jì)算單元，蔚來(lái)甚至豪橫地用了4個(gè)。

我們以理想AD Max舉個(gè)例：

1 x 激光雷達(dá)；11 x 攝像頭，含6 x 800萬(wàn)像素、4 x 200萬(wàn)像素環(huán)視、1 x 200萬(wàn)像素后視；1 x 毫米波雷達(dá)；12 x 超聲波；2 x OrinX；

單OrinX的成本大概在400美元，單顆激光雷達(dá)的成本大概在500美元級(jí)。李想披露，理想帶雙OrinX的智駕方案成本約為4000美元，而特斯拉的僅為1500美元左右。

原特斯拉Autopilot Machine Learning Lead，現(xiàn)大卓智能CEO谷俊麗在接受采訪時(shí)也談到：「特斯拉造一臺(tái)Model 3的BOM成本是16萬(wàn)，ADAS系統(tǒng)成本是7000塊。」7000/16萬(wàn)，其占到 總BOM成本的約4.4%。

綜合來(lái)看，特斯拉FSD的成本大致在 1萬(wàn)元人民幣上下。

作為對(duì)比，華為ADS方案的代表車型問(wèn)界M5后驅(qū)智駕版，跟M5后驅(qū)標(biāo)準(zhǔn)版差價(jià)2萬(wàn)元；小鵬G9的Pro和Max版，差價(jià)剛好也是2萬(wàn)元（因?yàn)镻ro版帶有一塊OrinX，所以這個(gè)差價(jià)是單OrinX和雙激光雷達(dá)的差價(jià)）。

李想認(rèn)為，特斯拉FSD雖然只有144 Tops，但計(jì)算效率大約是GPU的3倍，所以實(shí)際跟雙OrinX的性能是差不多的。

在數(shù)百萬(wàn)級(jí)的銷量規(guī)模下，特斯拉把自研FSD的效率、成本優(yōu)勢(shì)發(fā)揮得淋漓盡致。

自研芯片加純視覺(jué)方案，特斯拉低算力的秘密

特斯拉FSD一大明顯的技術(shù)差異是將純視覺(jué)路線走到極致， 去掉全部雷達(dá)。

2021年5月開(kāi)始不用毫米波雷達(dá)；2022年10月開(kāi)始，所有為北美、歐洲、中東制造的Model 3和Model Y都不再配備超聲波雷達(dá)；2023年起交付的Model X及Model S也不再配備超聲波雷達(dá)。

在這點(diǎn)上，國(guó)內(nèi)的理想也很大方地坦陳跟隨特斯拉的路線，其中一個(gè)變化就是理想L9上由原來(lái)理想ONE時(shí)期的3個(gè)毫米波雷達(dá)配置減少為1個(gè)毫米波雷達(dá)。

回到FSD，其核心的感知能力是由Tesla Vision提供的，包括支持主動(dòng)安全功能、Autopilot功能以及FSD Beta功能。

需要注意的是，特斯拉采用的 攝像頭為120萬(wàn)像素，而國(guó)內(nèi)車企大多采用800萬(wàn)像素的高清攝像頭。攝像頭分辨率較低，也會(huì)比激光雷達(dá)以及高清攝像頭的方案更節(jié)省算力，但對(duì)AI模型和算法精度會(huì)有更大的挑戰(zhàn)。

去年10月的AI Day上，特斯拉稍稍對(duì)外展示了一下Vision是如何運(yùn)作的：

第一步是系統(tǒng)將8個(gè)攝像頭獲取到的圖像，生成一個(gè)類似于游戲引擎的實(shí)時(shí)3D畫面——占據(jù)網(wǎng)絡(luò)（Occupancy Network），對(duì)車輛周圍場(chǎng)景進(jìn)行復(fù)原；第二步是給每個(gè)物體標(biāo)注語(yǔ)義信息。特斯拉本身大規(guī)模地搭載會(huì)產(chǎn)生的海量數(shù)據(jù)，特斯拉還研發(fā)了自動(dòng)標(biāo)注（Autolabeling）工具，最后生成標(biāo)注過(guò)的空間信息，得到一個(gè)矢量地圖（Lanes Network），之后FSD就能使用這些信息來(lái)輔助導(dǎo)航。

毫末智行技術(shù)副總裁艾銳曾經(jīng)分析表示，「特斯拉的自動(dòng)駕駛感知采用的單模態(tài)，而不是多模態(tài)。核心原因它有數(shù)據(jù)自由和算力自由兩個(gè)能力，把單模態(tài)的天花板極大地提升了。針對(duì)L2的產(chǎn)品來(lái)說(shuō)，單模態(tài)足以給大家提供比較好的自動(dòng)駕駛體驗(yàn)了，而且成本顯然會(huì)更低。」

特斯拉Autopilot軟件總監(jiān)Ashok Elluswamy在領(lǐng)英上描述了這個(gè)團(tuán)隊(duì)的職責(zé)，其中大多數(shù)與海量數(shù)據(jù)的發(fā)掘利用有關(guān)：

搭建大規(guī)模的真值生產(chǎn)線，利用海量、多元、高質(zhì)量的數(shù)據(jù)，來(lái)訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；利用車隊(duì)學(xué)習(xí)的方法，優(yōu)化當(dāng)前算法中脆弱、有缺陷的部分；利用機(jī)器學(xué)習(xí)和工程方法，來(lái)建立系統(tǒng)對(duì)地理環(huán)境和場(chǎng)景語(yǔ)義，準(zhǔn)確、詳實(shí)的理解；

在超大的數(shù)據(jù)規(guī)模下，對(duì)視覺(jué)算法的極限壓榨，是特斯拉FSD公開(kāi)的秘密。

特斯拉的云端算力

自動(dòng)駕駛落地需要兩塊核心芯片，一塊是車端推理芯片，另一塊是云端訓(xùn)練芯片。大多數(shù)時(shí)候，我們?cè)谡務(wù)撍懔r(shí)，一般只提到車端推理芯片的算力，而忽略了云端。

上文毫末智行艾銳提到的「算力自由」，指的更多就是云端算力的自由（因?yàn)檐嚩怂懔ψ杂苫静惶赡軐?shí)現(xiàn)）。

2021年6月，在當(dāng)時(shí)的CVPR上，時(shí)任特斯拉AI高級(jí)總監(jiān)的Andrej Karpathy披露，特斯拉正在搭建一個(gè)超大規(guī)模的訓(xùn)練機(jī)群，將5760個(gè)英偉達(dá)A100以720個(gè)節(jié)點(diǎn)鏈接起來(lái)，總計(jì)算能力達(dá)到1.8 exaflops。

就AI算力排序，這可能是當(dāng)時(shí)世界第五大超級(jí)計(jì)算機(jī)。

到當(dāng)年底，英偉達(dá)汽車業(yè)務(wù)負(fù)責(zé)人Ali Kani披露，特斯拉已經(jīng)采用了將近10000塊英偉達(dá)GPU來(lái)建設(shè)L2+的基礎(chǔ)設(shè)施。

同一年，特斯拉發(fā)布了自研的云端訓(xùn)練芯片D1以及超級(jí)計(jì)算機(jī)Dojo。3000個(gè)D1芯片，構(gòu)成120塊訓(xùn)練塊，再組成20個(gè)機(jī)柜，形成1個(gè)ExaPOD集群，這個(gè)集群的算力相當(dāng)于1.09 EFLOPS。馬斯克在當(dāng)年的財(cái)報(bào)會(huì)上表示：自研D1芯片主要是出于成本、效率的考量，因?yàn)閷?duì)特斯拉來(lái)說(shuō)，英偉達(dá)的通用GPU不是效率最高的。

根據(jù)特斯拉的計(jì)劃，Dojo應(yīng)該已經(jīng)在2022年投入運(yùn)營(yíng)使用。

純視覺(jué)、低分辨率傳感器，加上業(yè)界偏低的算力配置，通過(guò)自研芯片提高車端和云端的計(jì)算效率，通過(guò)超大規(guī)模的車隊(duì)和數(shù)據(jù)量提升算法性能，特斯拉跑通了城市NOA在北美大規(guī)模開(kāi)放的路徑。

新的消息是， 特斯拉很快將在國(guó)內(nèi)開(kāi)展FSD的路測(cè)。

FSD的下一步是HW4.0的升級(jí)（目前是HW3.0），有部分北美用戶稱其已交付的Model X上搭載了HW4.0。

（關(guān)于HW4.0的更多信息，也可參見(jiàn)我們此前的文章 HiEV洞察 | 特斯拉HW4.0再爆猛料，高精定位、雷達(dá)均有變動(dòng)）

特斯拉將在今年推出Model 3的改款車型，項(xiàng)目代號(hào) Project Highland。目前已知Project Highland針對(duì)前臉、內(nèi)飾、空間均有小幅的改良，HW4.0是否會(huì)在新款上搭載。

Model 3改款、HW4.0更新、FSD入華，能否將特斯拉推上新的高地。

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